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發那科機器人中Space fnct的實際應用和設置介紹
類別：新聞中心日期：2019-12-06 15:10:22
發那科機器人設置中干涉區功能（Space fnct）設置，此功能適用于機器人與外圍設備聯合工作時，不會因為信號被誤操作發送后造成機器人還在外圍設備的工作范圍內，外圍設備被啟動后造成設備的損壞。
1實用范圍
機器人運用于機床、注塑機或其他設備取放件和工藝加工時，都以保護各方設備安全的前提下進行生產，合理的設置干涉區功能并激活后，可以提高機器人和加工設備間聯動作業時的安全性能。
2設置機器人的干涉區
以機器人和加工中心上下料為例，說明干涉區的設置步驟。
2.1設置步驟
示教器上點擊“MENU”→“SETUP”→“Space fnct”，進入干涉區畫面。
圖1 干涉區選項
選擇未被使用的干涉區，按下示教器“F3 DETAIL”,進入干涉區設置畫面
圖2 干涉區畫面
在干涉區設置畫面里，填入注釋，相關的輸入輸出信號，按下“F2 空間”
圖3 干涉區設置畫面
進入干涉區空間設置畫面，將機器人運動到合適的干涉區起點，“SHIFT+F5 RECORD”記錄下當前的工具坐標中心，以當前工具中心為起點，填入當前的用戶坐標系的XYZ方向延伸的距離，形成一個空間。
圖4 干涉區空間設置畫面
按下“prev”返回干涉區設置畫面，按下“F4 激活”，激活當前干涉區，完成設置。
圖5 干涉區激活設置畫面
圖6 干涉區模擬畫面
2.2 注意事項
加工中心落位和機器人的世界坐標不平行，呈一定的角度時，可以做好加工中心的用戶坐標后在設置干涉區的空間，此時干涉區空間和機器人也可以呈現一定角度。
圖7干涉區模擬圖
3 功能總結
設置干涉區時，需要明確當前的工具中心和運行程序中的工具中心，如果以法蘭中心為工具中心，則需要留出手抓長度和設備之間的距離，避免法蘭中心在干涉區外，而法蘭上的手抓已經進入干涉區，造成碰撞。在正常的情況下，機器人輸出的干涉區信號開和關完全由工具中心位置來決定，不會被手動強制開和關，造成誤操作。（文章來源與于網絡）
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